A história do menino escravo tem como cenário o ambiente escravagista dos derradeiros momentos do domínio português no Brasil, reconstituído a partir de documentação da época. Os autores, ambos historiadores, combinam episódios históricos com pequenas cenas do cotidiano, criando personagens simpáticos, que mostram os costumes e a moralidade daquela época. Ao final do livro, segue um oportuno glossário com termos pouco correntes hoje em dia ou mesmo em desuso, além de termos específicos da cultura africana.